Работа с картой

Прочитайте текст о событиях, отражённых на схеме, 
 и, используя схему, укажите название города, которое пропущено в этом тексте.

"Тем временем войска хана Ахмата беспрепятственно двигались по территории Великого княжества Литовского и в сопровождении литовских проводников через Мценск и Одоев к _________________. Здесь 
 хан ожидал помощи от короля Казимира IV, но так её 
 и не дождался. Зная, что на Оке его ожидают русские полки, хан Ахмат решил, пройдя по литовским землям, вторгнуться на русскую территорию через реку Угру. Великий князь Иван III, получив сведения о таких намерениях, направил своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры".